以下是ROS2主要版本的详细信息,按发布时间从旧到新排序,包含版本号、发布时间、维护周期(EOS/EOL)、支持特性及其他关键信息:
ROS2版本列表(按发布时间排序)
版本名称 | 发布时间 | 维护周期(EOL) | LTS支持 | 默认DDS实现 | 适配操作系统(Ubuntu为主) | 核心特性与备注 |
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Crystal Clemmys | 2018年12月14日 | 2019年12月 | 否 | Fast DDS(旧称FastRTPS) | Ubuntu 16.04/18.04 | ROS2早期版本,测试阶段功能,主要用于验证架构 |
Dashing Diademata | 2019年5月31日 | 2021年5月 | 否 | Fast DDS | Ubuntu 18.04 | 首个官方支持版本,引入稳定API和核心功能 |
Eloquent Elusor | 2019年11月22日 | 2020年11月 | 否 | Fast DDS | Ubuntu 18.04 | 改进跨平台兼容性,支持更多中间件选项 |
Foxy Fitzroy | 2020年6月5日 | 2023年6月 | 是(3年) | Fast DDS | Ubuntu 20.04 | 首个LTS版本,引入组件生命周期管理、Windows支持增强,广泛用于生产环境 |
Galactic Geochelone | 2021年5月23日 | 2022年12月 | 否 | Cyclone DDS | Ubuntu 20.04 | 默认切换至Cyclone DDS,优化实时性能,非LTS版本 |
Humble Hawksbill | 2022年5月23日 | 2027年5月 | 是(5年) | Fast DDS | Ubuntu 22.04 | 首个5年LTS版本,支持DDS安全插件,增强跨平台兼容性 |
Iron Irwini | 2023年5月23日 | 2024年11月 | 否 | Cyclone DDS | Ubuntu 22.04 | 过渡版本,引入新API改进,非LTS版本 |
Jazzy Jalisco | 2024年5月23日 | 2029年5月 | 是(5年) | 未明确(可能Fast DDS) | Ubuntu 24.04 | 最新LTS版本,适配Ubuntu 24.04,优化安全性与多机器人协作 |
Rolling | 持续开发版本 (类似与develop分支的测试版本) |
– | 否 | – | – | 开发测试、新功能尝鲜,持续更新 |
Kilted | 2025年5月23日 | 2026年12月 | 否 | – | – | 预计是下一个TLS版本 |
参考文档: https://docs.ros.org/en/jazzy/Releases.html
关键说明
LTS版本:
- Foxy Fitzroy(3年)和Humble Hawksbill/Jazzy Jalisco(5年)是长期支持版本,适合生产环境。
- LTS版本提供更长的维护周期,包含安全更新和关键修复。
DDS中间件:
- Fast DDS(Foxy、Humble)与Cyclone DDS(Galactic、Iron)是主流实现,影响通信性能与兼容性。
- 用户可通过配置切换DDS实现(如RTI Connext、GurumDDS等)。
操作系统适配:
- 每个版本对应特定的Ubuntu LTS版本(如Humble适配Ubuntu 22.04)。
- 跨平台支持扩展至Windows、macOS及RTOS(如Zephyr)。
滚动版本(Rolling Ridley):
- 持续更新的开发分支,包含最新功能但稳定性不足,建议仅用于开发测试。
版本选择建议
- 生产环境:优先选择LTS版本(如Humble或Jazzy)。
- 新功能尝鲜:使用滚动版本(Rolling)或非LTS版本(如Iron)。
- 历史项目维护:需注意EOL日期,及时升级至受支持版本。
更多完整信息可参考ROS官方文档或各版本发布说明。