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以下是ROS2主要版本的详细信息,按发布时间从旧到新排序,包含版本号、发布时间、维护周期(EOS/EOL)、支持特性及其他关键信息:


ROS2版本列表(按发布时间排序)

版本名称 发布时间 维护周期(EOL) LTS支持 默认DDS实现 适配操作系统(Ubuntu为主) 核心特性与备注
Crystal Clemmys 2018年12月14日 2019年12月 Fast DDS(旧称FastRTPS) Ubuntu 16.04/18.04 ROS2早期版本,测试阶段功能,主要用于验证架构
Dashing Diademata 2019年5月31日 2021年5月 Fast DDS Ubuntu 18.04 首个官方支持版本,引入稳定API和核心功能
Eloquent Elusor 2019年11月22日 2020年11月 Fast DDS Ubuntu 18.04 改进跨平台兼容性,支持更多中间件选项
Foxy Fitzroy 2020年6月5日 2023年6月 是(3年) Fast DDS Ubuntu 20.04 首个LTS版本,引入组件生命周期管理、Windows支持增强,广泛用于生产环境
Galactic Geochelone 2021年5月23日 2022年12月 Cyclone DDS Ubuntu 20.04 默认切换至Cyclone DDS,优化实时性能,非LTS版本
Humble Hawksbill 2022年5月23日 2027年5月 是(5年) Fast DDS Ubuntu 22.04 首个5年LTS版本,支持DDS安全插件,增强跨平台兼容性
Iron Irwini 2023年5月23日 2024年11月 Cyclone DDS Ubuntu 22.04 过渡版本,引入新API改进,非LTS版本
Jazzy Jalisco 2024年5月23日 2029年5月 是(5年) 未明确(可能Fast DDS) Ubuntu 24.04 最新LTS版本,适配Ubuntu 24.04,优化安全性与多机器人协作
Rolling 持续开发版本
(类似与develop分支的测试版本)
开发测试、新功能尝鲜,持续更新
Kilted 2025年5月23日 2026年12月 预计是下一个TLS版本

参考文档: https://docs.ros.org/en/jazzy/Releases.html


关键说明

  1. LTS版本

    • Foxy Fitzroy(3年)和Humble Hawksbill/Jazzy Jalisco(5年)是长期支持版本,适合生产环境。
    • LTS版本提供更长的维护周期,包含安全更新和关键修复。
  2. DDS中间件

    • Fast DDS(Foxy、Humble)与Cyclone DDS(Galactic、Iron)是主流实现,影响通信性能与兼容性。
    • 用户可通过配置切换DDS实现(如RTI Connext、GurumDDS等)。
  3. 操作系统适配

    • 每个版本对应特定的Ubuntu LTS版本(如Humble适配Ubuntu 22.04)。
    • 跨平台支持扩展至Windows、macOS及RTOS(如Zephyr)。
  4. 滚动版本(Rolling Ridley)

    • 持续更新的开发分支,包含最新功能但稳定性不足,建议仅用于开发测试。

版本选择建议

  • 生产环境:优先选择LTS版本(如HumbleJazzy)。
  • 新功能尝鲜:使用滚动版本(Rolling)或非LTS版本(如Iron)。
  • 历史项目维护:需注意EOL日期,及时升级至受支持版本。

更多完整信息可参考ROS官方文档或各版本发布说明。

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