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1. vcstool与.repos 1.1. vcstool 1.2. .repos 1.3. 安装vcstool 2. 创建工作空间并下载源码 2.1. 下载ros2.repos文件 2.2. 下载所有子仓库源码 3. ROS2源码目录结构 3.1. 完整目录结构 3.2. 核心模块(子仓库) 4. 其他操作 4.1. 编译源码 4.2. 提取.repos文件 5. 参考...

1. package.xml 1.1. 包的基本信息 1.2. 包的依赖关系 1.2.1. <depend> 1.2.2. <build_depend> 1.2.3. <build_export_depend> 1.2.4. <exec_depend> 1.2.5. <test_depend> 1.3. 导出包属性 2. ...

1. 常用命令1.1. node 相关命令12345678910# 查看 所有已运行的 node 列表ros2 node list# 查看 node 的信息ros2 node info <node_name># 运行 node 节点ros2 run <package_name> <executable_name># [例如]：运行 turtlesim 节点...

ROS2 中设置 ROS_DOMAIN_ID 的主要作用是通过划分通信域（Domain）实现网络隔离，确保只有相同域内的节点能够相互通信。以下是其核心要点： 作用与原理 通信隔离： ROS2 基于 DDS（数据分发服务）中间件，DDS 使用 Domain 概念隔离不同组的通信实体。 相同 ROS_DOMAIN_ID 的节点属于同一域，跨域节点无法直接通信，即使在同一物理网络下。 避免...

1. 环境说明 2. 软件安装 2.1. 设置系统的编码格式 2.2. 安装ROS2 2.3. 设置ROS环境变量 3. 测试验证 4. 卸载ROS2 5. 参考文档 1. 环境说明操作系统环境： Ubuntu 24.04 LTS要安装的版本： ROS2 (Jazzy Jalisco版本) 2. 软件安装2.1. 设置系统的编码格式可以通过以下指令检查自己系统的编码格式： 12ech...

以下是ROS2主要版本的详细信息，按发布时间从旧到新排序，包含版本号、发布时间、维护周期（EOS/EOL）、支持特性及其他关键信息： ROS2版本列表（按发布时间排序） 版本名称 发布时间 维护周期（EOL） LTS支持 默认DDS实现 适配操作系统（Ubuntu为主） 核心特性与备注 Crystal Clemmys 2018年12月14日 2019年12月 否 Fas...