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ROS2 中设置 ROS_DOMAIN_ID 的主要作用是通过划分通信域（Domain）实现网络隔离，确保只有相同域内的节点能够相互通信。以下是其核心要点： 作用与原理 通信隔离： ROS2 基于 DDS（数据分发服务）中间件，DDS 使用 Domain 概念隔离不同组的通信实体。 相同 ROS_DOMAIN_ID 的节点属于同一域，跨域节点无法直接通信，即使在同一物理网络下。 避免...